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Tecnologia dei sistemi di visione

Rilevamento della posizione

1. Rilevamento della posizione tramite l'elaborazione della scala di grigi

Nel caso dell'elaborazione dei grigi, un'immagine viene trattata come immagine in scala di grigi di 256 tonalità. Contrariamente alla binarizzazione, che riconosce unicamente il bianco e il nero, l'elaborazione del grigio si avvale di tutte le informazioni di ogni pixel che viene suddiviso in 256 tonalità e, pertanto, è possibile riconoscere accuratamente la forma dell'oggetto target.

2. Riconoscimento delle coordinate sull'immagine CCD

Dato che un'immagine proiettata sul componente sensibile (CCD) è suddivisa in pixel (480 altezza × 512 lunghezza), come illustrato in figura, le coordinate X-Y di ogni forma all'interno dell'immagine vengono ottenute entro l'intervallo da 0,0 a 511,479.

3. Esempi di ispezione

Movimentazione robot (rilevamento della posizione assoluta)

Spostare il robot in modo che il foro dell'oggetto target coincida con la posizione home dello schermo, quindi centrare il foro.